OpenNH

日常のひとこま（自分用のメモとかあれこれ）

Robotics

平均 $\bar{x}$ の逐次計算

$\bar{x}_{n+1} = \frac{1}{n+1}(n\bar{x}_{n}+x_{n+1})$

分散 $\sigma^2$ の逐次計算

$\sigma^2_{n+1} = \frac{ n(\sigma^2_{n}+\bar{x}^2_{n})+x^2_{n+1} }{n+1} - \bar{x}^2_{n+1}$