ROS2環境のセットアップ (Ubuntu18.04)

目次

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ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング

はじめに

今更ではあるけど、Ubuntu環境がぶっ壊れて再度ROS2の環境構築することがあったのでメモしておこうと思って書いたものです。あまり信用しないでください。
それにしても、マウス・キーボードどちらも受け付けられなくなってあれはどう対処すればよかったのだろうか…OSから再インストールしたけど他に方法があった気がしてならない。

なにはともあれUbuntu18.04で、ROS2 (Dashing Diademata)の環境構築メモです。

あと、ROS1がすでにインストールされている環境の場合は、ROS1を無効化してからROS2の環境構築してください。

ロケールのセットアップ

OSの文字コードをUTF-8に設定しておきます。すでに設定されていある場合はいらないです。

$ sudo update-locate LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8
$ export LANG=ja_JP.UTF-8

# 確認
$ localectl 
   System Locale: LANG=ja_JP.UTF-8
       VC Keymap: n/a
      X11 Layout: jp
       X11 Model: pc105

パッケージリポジトリをaptソースリストに追加

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
$ sudo apt update

ROS2パッケージのインストール

$ export ROS_DISTRO=dashing
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-argcomplete
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

環境変数の設定

$ echo "source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash" >> ~/.bashrc

動作確認

• terminal#1

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
...

• terminal#2

$ ros2 run demo_nodes_cpp listener
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
...

ここまで動けばROS2の環境構築は基本的に完了です。